控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構主要是五臺推進電機、舵、及縱橫傾調(diào)節(jié)裝置。其中縱橫傾調(diào)節(jié)裝置為24v力矩電機帶動滑塊移動從而調(diào)節(jié)水下機器人的縱橫傾，經(jīng)高性能光電隔離芯片后與從單片機1并行口連接。在水下機器人的運動過程中，隨時可能要改變推進電機的轉速以得到不同的推進力，而變頻調(diào)速是實現(xiàn)電機調(diào)速的最理想方式。本系統(tǒng)采用臺達vfd-a/h型變頻器，它不僅可以實現(xiàn)各種轉速曲線，而且還具有過壓、過流、過熱等完善的保護措施。該變頻器與控制系統(tǒng)的接口為rs485串行口，一塊CPU最多可接32個變頻器。
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