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隨著自動化設(shè)備對控制的高精度、高響應(yīng)性需求的不斷增加，自動化控制技術(shù)不斷提高，精確的高速定位控制得到廣泛應(yīng)用，plc這一工業(yè)控制產(chǎn)品也從早期的邏輯控制領(lǐng)域不斷擴展到運動控制領(lǐng)域，實現(xiàn)了以往plc無法完成的運動控制功能。

在運動控制中大多數(shù)采用大家熟悉的數(shù)控系統(tǒng)或者是計算機運動板卡來完成，雖然作為專門的產(chǎn)品能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的運動軌跡控制，但同時要完成一些邏輯動作的控制就不如plc靈活方便。臺達dvp20pm系列plc高速定位、雙軸線性及圓弧插補多功能可編程控制器，結(jié)合了plc邏輯動作控制和數(shù)控系統(tǒng)運動控制的各自優(yōu)點，在功能上滿足雙軸插補的高速定位需求。

臺達運動控制型plc硬件結(jié)構(gòu)

dvp20pm是臺達運動控制型plc。dvp20pm通過前后兩個擴展口既可作為plc主機執(zhí)行也可作為eh2型主機的擴展模塊使用，具有x0-x7、y0-y7數(shù)字量輸入輸出各八點，并配置了手搖輪、零點信號、原點信號、極限信號、啟動、停止等各種信號接口滿足應(yīng)用需求。

dvp20pm主機包含64k超大程序容量內(nèi)存（flash），可支持100段運動程序，脈沖輸出最高可達500khz，并具備電子原點返回模式，支持plc順序語言及定位語言（g碼與m碼），下面先由硬件部分簡單介紹20pm 組成。

主程序

主程序以o100作為起始標記，m102作為結(jié)束標記，是plc順序控制程序，主要為控制主機動作執(zhí)行，在o100主程序區(qū)域中，可以使用基本指令及應(yīng)用指令，或在程序中啟動ox0～ox99運動子程序及調(diào)用pn子程序。主要提供主控制程序的建立，以及運動子程序的設(shè)定及啟動控制。

運動子程序

ox0～ox99運動子程序為運動控制程序，主要為控制20pm系列主機進行x-y軸雙軸運動之子程序，于ox0～ox99運動子程序區(qū)段中，有支持基本指令、應(yīng)用指令、運動指令及g碼指令，并在程序中可規(guī)劃呼叫pn指針子程序，通過plc提供的內(nèi)部特d特m進行子程序的控制。主要提供運動子程序的建立，以及運動子程序的運動控制，在架構(gòu)上可算是20pm的運動指令及g碼指令規(guī)劃區(qū)域。

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