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直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂有三個主自由度。X移動,Y移動,Z移動組成,通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動,Y轉(zhuǎn)動,Z轉(zhuǎn)動可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

右圖即為常見的構(gòu)造形式之一,對于工業(yè)應(yīng)用來說,有時并不需要機(jī)械手臂具有完整的六個自由度,而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂可以由單軸機(jī)械手臂組合而成。單軸機(jī)械手臂作為一個組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛。下圖為單軸機(jī)械手臂。單軸機(jī)械手臂的組件化大大降低了工業(yè)設(shè)計的成本,因?qū)�業(yè)制造商擁有良好的質(zhì)量保證和批量生產(chǎn)的優(yōu)勢,使用組件比自行設(shè)計機(jī)械手臂更具優(yōu)勢。常見的直交機(jī)械手組合有懸臂式,龍門式,直立式,橫立式等樣式。

對于半導(dǎo)體制造應(yīng)用來說,常用的機(jī)械手臂是用來搬送晶片,比如下圖雙臂型的機(jī)械手。

手臂一般有3個運(yùn)動:伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降。實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、升降運(yùn)動是由橫臂和產(chǎn)柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量,以及手臂本身的重量等。

組成

手臂由以下幾部分組成:

1、運(yùn)動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動手臂運(yùn)動的部件。

2、導(dǎo)向裝置。是保證手臂的正確方向及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩。

3、手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件,如油缸、導(dǎo)向桿、控制件等都安裝在手臂上。

此外,根據(jù)機(jī)械手運(yùn)動和工作的要求,如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等,一般也都裝在手臂上。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響機(jī)械手的工作性能。

手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運(yùn)動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形,手臂就要產(chǎn)生振動,或動作時工件卡死無法工作。為此,手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來加大手臂的剛度,各支承、連接件的剛性也要有一定的要求,以保證能承受所需要的驅(qū)動力。

2、手臂的運(yùn)動速度要適當(dāng),慣性要小

機(jī)械手的運(yùn)動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的,但不宜盲目追求高速度。

手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動速度為啟動,由常速減到停止不動為制動,速度的變化過程為速度特性曲線。

手臂自重輕,其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

3、手臂動作要靈活

手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧,才能做手臂運(yùn)動輕快、靈活。在運(yùn)動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運(yùn)動輕快、平穩(wěn)。此外,對了懸臂式的機(jī)械手,還要考慮零件在手臂上布置,就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運(yùn)動很不利,偏重力矩過大,會引起手臂的振動,在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象,還會影響運(yùn)動的靈活性,嚴(yán)重時手臂與立柱會卡死。所以在設(shè)計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉(zhuǎn)中心,或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近,以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機(jī)械手,則應(yīng)使兩臂的布置盡量對稱于中心,以達(dá)到平衡。

4、位置精度高

機(jī)械手要獲得較高的位置精度,除采用先進(jìn)的控制方法外,在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個問題:

①機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

②加設(shè)定位裝置和行程檢測機(jī)構(gòu)。

③合理選擇機(jī)械手的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的位置精度較高,其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動都比較簡單、誤差也小。而回轉(zhuǎn)運(yùn)動產(chǎn)生的誤差是放大時的尺寸誤差,當(dāng)轉(zhuǎn)角位置一定時,手臂伸出越長,其誤差越大;關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜,手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來確定,其誤差是積累誤差,因而精度較差,其位置精度也更難保證。

5、通用性強(qiáng),能適應(yīng)多種作業(yè);工藝性好,便于維修調(diào)整

以上這幾項要求,有時往往相互矛盾,剛性好、載重大,結(jié)構(gòu)往往粗大、導(dǎo)向桿也多,增加手臂自重;轉(zhuǎn)動慣量增加,沖擊力就大,位置精度就低。因此,在設(shè)計手臂時,須根據(jù)機(jī)械手抓取重量、自由度數(shù)、工作范圍、運(yùn)動速度及機(jī)械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮,以達(dá)到動作準(zhǔn)確、可靠、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、自重小,從而保證一定的位置精度和適應(yīng)快速動作。此外,對于熱加工的機(jī)械手,還要考慮熱輻射,手臂要較長,以遠(yuǎn)離熱源,并須裝有冷卻裝置。對于粉塵作業(yè)的機(jī)械手還要添裝防塵設(shè)施。

該機(jī)械臂由用戶的頭腦完全控制,靈巧到足以拿起一個玻璃杯,在沒有其他人幫助的情況下喝掉一杯飲料。這個機(jī)械臂的創(chuàng)造者一個研究小組,成員來自于加州理工學(xué)院等機(jī)構(gòu),其中,神經(jīng)芯片被植入Sorto的大腦后頂葉皮層(ppC)。

該機(jī)器臂控制芯片植入位置與之前其他癱瘓用戶控制機(jī)械臂的植入位置不同,通常情況下,這種控制芯片植入位置是控制肌肉的大腦區(qū)域,而PPC是控制我們行動意圖的區(qū)域,移動,并讓Erik Sorto控制的機(jī)械臂更加流暢和自然地運(yùn)動。Erik Sorto要做的就是思考他打算做什么,并通過大量的練習(xí),能夠使機(jī)械臂進(jìn)行他正在考慮的任務(wù)。

橡膠機(jī)器手臂

科學(xué)家已經(jīng)研制出了橡膠機(jī)器手臂,可以抓起螞蟻而不是捏死。這種機(jī)械手臂還處于研發(fā)階段,科學(xué)家把電線浸入液體硅橡膠中,待凝固后抽出電線,得到一個長5-8mm,頭發(fā)絲細(xì)的觸手。觸手內(nèi)部分為許多小格子,通過壓縮空氣流動來做出各種動作,可以毫無傷害的握起螞蟻的腰部。

科學(xué)家認(rèn)為這種觸手將來會大有用武之地,當(dāng)然不是抓螞蟻玩兒,而是進(jìn)行諸如精密的心臟及胚胎血管手術(shù)。