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20世紀(jì)40年代中后期,機(jī)器人的研究與發(fā)明得到了更多人的關(guān)心與關(guān)注。50年代以后,美國橡樹嶺國家實(shí)驗(yàn)室開始研究能搬運(yùn)核原料的遙控操縱機(jī)械手,如圖0.2所示,這是一種主從型控制系統(tǒng),主機(jī)械手的運(yùn)動。系統(tǒng)中加入力反饋,可使操作者獲知施加力的大小,主從機(jī)械手之間有防護(hù)墻隔開,操作者可通過觀察窗或閉路電視對從機(jī)械手操作機(jī)進(jìn)行有效的監(jiān)視,主從機(jī)械手系統(tǒng)的出現(xiàn)為機(jī)器人的產(chǎn)生為近代機(jī)器人的設(shè)計與制造作了鋪墊。

1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念,并申請了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié),利用人手對機(jī)器人進(jìn)行動作示教,機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人�，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。1959年UNIMATION公司的第一臺工業(yè)機(jī)器人在美國誕生,開創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元。

最早的關(guān)節(jié)機(jī)器人

UNIMATION的VAL（very advantage language)語言也成為機(jī)器人領(lǐng)域最早的編程語言在各大學(xué)及科研機(jī)構(gòu)中傳播,也是各個機(jī)器人品牌的最基本范本。其機(jī)械結(jié)構(gòu)也成為行業(yè)的模板。其后,UNIMATION公司被瑞士STAUBLI收購,并利用STAUBLI的技術(shù)優(yōu)勢,進(jìn)一步得以改良發(fā)展。日本第一臺機(jī)器人由KAWASAKI從UNIMATION進(jìn)口,并由kawasaki模仿改進(jìn)在國內(nèi)推廣。

戴沃爾提出的工業(yè)機(jī)器人有以下特點(diǎn):將數(shù)控機(jī)床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)接在一起,預(yù)先設(shè)定的機(jī)械手動作經(jīng)編程輸入后,系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨(dú)立運(yùn)行。這種機(jī)器人還可以接受示教而完成各種簡單的重復(fù)動作,示教過程中,機(jī)械手可依次通過工作任務(wù)的各個位置,這些位置序列全部記錄在存儲器內(nèi),任務(wù)的執(zhí)行過程中,機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動下依次再現(xiàn)上述位置,故這種機(jī)器人的主要技術(shù)功能被稱為“可編程”和“示教再現(xiàn)”。

1962年美國推出的一些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似,但外形主要由類似人的手和臂組成。后來,出現(xiàn)了具有視覺傳感器的、能識別與定位的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。

當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強(qiáng)的對作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方向發(fā)展。當(dāng)前,對全球機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展最有影響的國家是美國和日本。美國在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于領(lǐng)先地位,而日本生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制機(jī)能,又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位,適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定的軌跡運(yùn)動,適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件,通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒),將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng),使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu),按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍。在示教過程的同時,工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機(jī)器人自動工作時,控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息,將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu),使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。

具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人,能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能,即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境,并自動完成更為復(fù)雜的工作。

20世紀(jì)50年代末,美國在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上,采用伺服機(jī)構(gòu)和自動控制等技術(shù),研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動操作裝置,并將其稱為工業(yè)機(jī)器人；60年代初,美國研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人,并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年,美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。此后,各工業(yè)發(fā)達(dá)國家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。

由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性,能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn),70年代起,常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起,成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。

在中國,50％的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于汽車制造業(yè),其中50％以上為焊接機(jī)器人；在發(fā)達(dá)國家,汽車工業(yè)機(jī)器人占機(jī)器人總保有量的53％以上。據(jù)統(tǒng)計,世界各大汽車制造廠,年產(chǎn)每萬輛汽車所擁有的機(jī)器人數(shù)量為10臺以上。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和日臻完善,工業(yè)機(jī)器人必將對汽車制造業(yè)的發(fā)展起到極大的促進(jìn)作用。而中國正由制造大國向制造強(qiáng)國邁進(jìn),需要提升加工手段,提高產(chǎn)品質(zhì)量,增加企業(yè)競爭力,這一切都預(yù)示機(jī)器人的發(fā)展前景巨大。[5]

案例：在未引入機(jī)器人以前的中國重型汽車集團(tuán)有限公司, 一個工人只能照看兩臺機(jī)床,引入工業(yè)機(jī)器人后,一臺機(jī)器人可以自動操控5－10個加工中心。 從2005年到2011年,中國重汽卡車年產(chǎn)量從4萬多輛增至15萬輛,而固定職工只增加了10％左右,協(xié)議派遣工增幅也比較有限,產(chǎn)量的提升很大程度上歸功于機(jī)器人的引入。

此外,2008年,中國重汽在建設(shè)新車間時引入了工業(yè)機(jī)器人,建成了全自動沖壓機(jī),由機(jī)械手臂將鋼板送入沖壓機(jī),既穩(wěn)定了產(chǎn)品質(zhì)量,又代替了人工,避免了工傷事故的發(fā)生。

2、電子電氣行業(yè)

電子類的IC、貼片元器件,工業(yè)機(jī)器人在這些領(lǐng)域的應(yīng)用均較普遍。目前世界工業(yè)界裝機(jī)最多的工業(yè)機(jī)器人是SCARA型四軸機(jī)器人。第二位的是串聯(lián)關(guān)節(jié)型垂直6軸機(jī)器人。羅百輝指出,超過全球工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量一半的這兩種工業(yè)機(jī)器人是我們關(guān)注的重點(diǎn)。

在手機(jī)生產(chǎn)領(lǐng)域,視覺機(jī)器人,例如分揀裝箱、撕膜系統(tǒng)、激光塑料焊接、高速四軸碼垛機(jī)器人等適用于觸摸屏檢測、擦洗、貼膜等一系列流程的自動化系統(tǒng)的應(yīng)用。

專區(qū)內(nèi)機(jī)器人均由國內(nèi)生產(chǎn)商根據(jù)電子生產(chǎn)行業(yè)需求所特制,小型化、簡單化的特性實(shí)現(xiàn)了電子組裝高精度、高效的生產(chǎn),滿足了電子組裝加工設(shè)備日益精細(xì)化的需求,而自動化加工更是大大提升生產(chǎn)效益。據(jù)有關(guān)數(shù)據(jù)表明,產(chǎn)品通過機(jī)器人拋光,成品率可從87％提高到93％,因此無論“機(jī)器手臂”還是更高端的機(jī)器人,投入使用后都會使生產(chǎn)效率大幅提高。

3、橡膠及塑料工業(yè)

塑料工業(yè)的合作緊密而且專業(yè)化程度高：塑料的生產(chǎn)、加工和機(jī)械制造緊密相連。即使在將來,這一行業(yè)也將是一重要的經(jīng)濟(jì)部門并確保眾多的工作崗位。因?yàn)樗芰蠋缀鯚o處不在：從汽車和電子工業(yè)到消費(fèi)品和食品工業(yè)。 機(jī)械制造作為聯(lián)系生產(chǎn)和加工的工藝技術(shù)在此發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。原材料通過注塑機(jī)和工具被加工成用于精加工的創(chuàng)新型精細(xì)耐用的成品或半成品—通過采用自動化解決方案,生產(chǎn)工藝更高效、經(jīng)濟(jì)可靠。

要躋身塑料工業(yè)需符合極為嚴(yán)格的標(biāo)準(zhǔn)。這對機(jī)器人來說當(dāng)然毫無問題。它不僅最佳適用于在凈室環(huán)境標(biāo)準(zhǔn)下生產(chǎn)工具,而且也可在注塑機(jī)旁完成高強(qiáng)度作業(yè)。即使在高標(biāo)準(zhǔn)的生產(chǎn)環(huán)境下,它也將可靠地提高各種工藝的經(jīng)濟(jì)效益。因?yàn)闄C(jī)器人掌握了一系列操作、拾放和精加工作業(yè)。

以其多面手的特質(zhì),機(jī)器人的作業(yè)快速、高效、靈活。它結(jié)實(shí)耐用,能承受最重的載荷。由此可以最佳地滿足日益增長的質(zhì)量和生產(chǎn)效率的要求并確保企業(yè)在今后的市場競爭中具有決定性的競爭優(yōu)勢。

4、鑄造行業(yè)

在極端的工作環(huán)境下進(jìn)行多班作業(yè)—鑄造域的作業(yè)使工人和機(jī)器遭受沉重負(fù)擔(dān)。制造強(qiáng)勁的專門適用于極重載荷的庫卡鑄造機(jī)器人的另一個原因：高污染、高溫或外部環(huán)境惡劣的領(lǐng)域。 操作簡便的控制系統(tǒng)和專用的軟件包使機(jī)器人的應(yīng)用十分靈活—無論是直接用于注塑機(jī)、還是用于連接兩道工序,或是用于運(yùn)輸極為沉重的工件。因其具有最佳的定位性能、很高的承載力以及可以安全可靠地進(jìn)行高強(qiáng)度作業(yè)等優(yōu)勢等。

機(jī)器人以其模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計、靈活的控制系統(tǒng)、專用的應(yīng)用軟件能夠滿足鑄造行業(yè)整個自動化應(yīng)用領(lǐng)域的最高要求。它不僅防水,而且耐臟、抗熱。

它甚至可以直接在注塑機(jī)旁、內(nèi)部和上方用于取出工件。此外它還可以可靠地將工藝單元和生產(chǎn)單元連接起來。另外在去毛邊、磨削或鉆孔等精加工作業(yè)以及進(jìn)行質(zhì)量檢測方面,機(jī)器人表現(xiàn)非凡。

5、食品行業(yè)

機(jī)器人的運(yùn)用范圍越來越廣泛,即使在很多的傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域中人們也在努力使機(jī)器人代替人類工作,在食品工業(yè)中的情況也是如此。目前人們已經(jīng)開發(fā)出的食品工業(yè)機(jī)器人有包裝罐頭機(jī)器人,自動午餐機(jī)器人和切割牛肉機(jī)器人等。

從想象機(jī)器人的角度來看,切割牛的前半身這個問題不是一個簡樸的問題,要考慮的細(xì)節(jié)特別的復(fù)雜,因?yàn)閺呐５纳眢w結(jié)構(gòu)來看,每頭牛的肢體雖然大致一樣,但還是有很多不相同的地方。機(jī)器人系統(tǒng)必須要選擇對每頭牛的最佳切割方法,最大限度的減少牛肉的浪費(fèi)。實(shí)際上,要使機(jī)器人系統(tǒng)能純熟的模擬一個純熟屠宰工人的動作,最終的解決方法將是把傳感器技術(shù),人工智能和機(jī)器人制造等多項高技術(shù)集成起來,使機(jī)器人系統(tǒng)能自動順應(yīng)產(chǎn)品加工中的各種變化。

切割牛肉的機(jī)器人將要加工的牛的肢體與數(shù)據(jù)庫中存儲的以前的牛的肢體的切割信息進(jìn)行比較來加工每一頭牛,這樣就可以順著每刀切割所定的初始路線方向來確定刀的起點(diǎn)和終點(diǎn),然后用機(jī)器人驅(qū)動刀切入牛的身體里面。傳感器系統(tǒng)監(jiān)視切割是所用力量的大小,來確定刀是否是在切割骨頭,同時把信息反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng),以控制刀片只順著骨頭的輪廓移動,從而避免損壞刀片。

6、化工行業(yè)

化工行業(yè)是工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用領(lǐng)域之一。目前應(yīng)用于化工行業(yè)的主要潔凈機(jī)器人及其自動化設(shè)備有大氣機(jī)械手、真空機(jī)械手、潔凈鍍膜機(jī)械手、潔凈AGV、RGV及潔凈物流自動傳輸系統(tǒng)等。很多現(xiàn)代化工業(yè)品生產(chǎn)要求精密化、微型化、高純度、高質(zhì)量和高可靠性,在產(chǎn)品的生產(chǎn)中要求有一個潔凈的環(huán)境,潔凈度的高低直接影響產(chǎn)品的合格率,潔凈技術(shù)就是按照產(chǎn)品生產(chǎn)對潔凈生產(chǎn)環(huán)境的污染物的控制要求、控制方法以及控制設(shè)施的日益嚴(yán)格而不斷發(fā)展。因此,在化工領(lǐng)域,隨著未來更多的化工生產(chǎn)場合對于環(huán)境清潔度的要求越來越高,潔凈機(jī)器人將會得到進(jìn)一步的利用,因此其具有廣闊的市場空間。

合成橡膠自動化碼垛裝箱機(jī)器人在齊魯石化橡膠廠投用。長期以來,該廠采用人工碼垛方式,不僅耗費(fèi)大量人力,而且員工勞動強(qiáng)度大。這一機(jī)器人裝箱設(shè)備每小時可完成600塊合成橡膠的裝箱任務(wù),最高紀(jì)錄是3分鐘裝滿一箱。 它可完成多種型號的國際標(biāo)準(zhǔn)集裝箱的作業(yè),每年可節(jié)省人工成本48萬元并實(shí)現(xiàn)集裝箱系統(tǒng)的重復(fù)使用,減少公用工程建設(shè)以及包裝袋塑料降解的費(fèi)用。

7、玻璃行業(yè)

無論是空心玻璃、平面玻璃、管狀玻璃,還是玻璃纖維—現(xiàn)代化、含礦物的高科技材料是電子和通訊、化學(xué)、醫(yī)藥和化妝品工業(yè)中非常重要的組成部分。而且如今它對于建筑工業(yè)和其他工業(yè)分支來說也是不可或缺的。特別是對于潔凈度要求非常高的玻璃,工業(yè)機(jī)器人是最好的選擇。

潔凈玻璃搬運(yùn)系統(tǒng)。雙手協(xié)調(diào)潔凈搬運(yùn)機(jī)械手,工作環(huán)境潔凈度10000級。該機(jī)械手包含X1、X2、Z1、Z2和R五自由度,采用伺服電機(jī)驅(qū)動,具有高速度、快速響應(yīng)、重復(fù)定位精度高的特點(diǎn)。

在X方向上X1軸、X2軸共用一對導(dǎo)軌,做交替協(xié)調(diào)運(yùn)動,其中Z1軸末端帶有旋轉(zhuǎn)軸R。機(jī)械手末端帶有端拾器,用于取放工件。RB35J可用在玻璃制造、平板顯示（FPD）等行業(yè)需兩個機(jī)械手輪流交替進(jìn)行搬運(yùn)、碼垛的場合。

8、家用電器行業(yè)

白色家電的大型設(shè)備領(lǐng)域?qū)��?jīng)濟(jì)性和生產(chǎn)率的要求也越來越高。降低工藝成本,提高生產(chǎn)效率成為重中之重,自動化解決方案可以優(yōu)化家用電器的生產(chǎn)。無論是批量生產(chǎn)洗衣機(jī)滾筒或是給浴缸上釉—使用機(jī)器人可以更經(jīng)濟(jì)有效地完成生產(chǎn)、加工、搬運(yùn)、測量和檢驗(yàn)工作。它可以連續(xù)可靠地完成生產(chǎn)任務(wù),無需經(jīng)常將沉重的部件中轉(zhuǎn)。由此可以確保生產(chǎn)流水線的物料流通順暢—而且始終保持恒定高質(zhì)量。

原因是多方面的：因其具有最高的生產(chǎn)率、重復(fù)性的高精確度、很高的可靠性以及光學(xué)和觸覺性能,機(jī)器人幾乎可以運(yùn)用到家用電器生產(chǎn)工藝流程的所有方面。

9、冶金行業(yè)

無論是輕金屬、彩色金屬、貴金屬、特殊金屬,還是鋼—金屬工業(yè)離不開鑄造廠和鋼／金屬加工。而且如果沒有自動化和多班作業(yè),就無法確保生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)效益和競爭力并減輕員工繁重的工作。

工業(yè)機(jī)器人在冶金行業(yè)的主要工作范圍包括鉆孔、銑削或切割以及折彎和沖壓等加工過程。此外它還可以縮短焊接、安裝、裝卸料過程的工作周期并提高生產(chǎn)率。

即使在鑄造領(lǐng)域,配備了專用的鑄造裝備的庫卡機(jī)器人也顯示了其非凡的實(shí)力,它具有使用壽命長、耐高溫、防水和防灰塵等優(yōu)勢。此外庫卡機(jī)器人還可以獨(dú)立完成表面檢測等檢測工作,從而為高效的質(zhì)量管理做出了重要貢獻(xiàn)。

10、煙草行業(yè)

工業(yè)機(jī)器人在我國煙草行業(yè)的應(yīng)用出現(xiàn)在90年代中期,玉溪卷煙廠采用工業(yè)機(jī)器人對其卷煙成品進(jìn)行碼垛作業(yè),用ＡＧＶ（自行走小車）搬運(yùn)成品托盤,節(jié)省了大量人力,減少了煙箱破損,提高了自動化水平。

工業(yè)機(jī)器人在煙草行業(yè)的應(yīng)用我國煙草行業(yè)多年來不斷加強(qiáng)技術(shù)改造,促進(jìn)技術(shù)進(jìn)步,重點(diǎn)卷煙企業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備已達(dá)到國際90年代初期水平。

但是,先進(jìn)的生產(chǎn)設(shè)備必須配備與之相應(yīng)的管理方法和后勤保障系統(tǒng),才能真正發(fā)揮設(shè)備的高效益,如卷煙原、輔料的配送,就需要先進(jìn)的自動化物流系統(tǒng)來完成, 傳統(tǒng)的人工管理,人工搬運(yùn)極易出錯,又不準(zhǔn)時,已不能適應(yīng)生產(chǎn)發(fā)展的需要。精準(zhǔn)的工業(yè)機(jī)器人被應(yīng)用于這個領(lǐng)域。

70年代是世界科技發(fā)展的一個里程碑：人類登上了月球,實(shí)現(xiàn)了金星、火星的軟著陸。我國也發(fā)射了人造衛(wèi)星。世界上工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用掀起一個高潮,尤其在日本發(fā)展更為迅猛,它補(bǔ)充了日益短缺的勞動力。在這種背景下,我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。

進(jìn)入80年代后,在高技術(shù)浪潮的沖擊下,隨著改革開放的不斷深入,我國機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持。“七五”期間,國家投入資金,對工業(yè)機(jī)器人及其零部件進(jìn)行攻關(guān),完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā),研制出了噴涂、點(diǎn)焊、弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人。1986年國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃（863計劃）開始實(shí)施,智能機(jī)器人主題跟蹤世界機(jī)器人技術(shù)的前沿,經(jīng)過幾年的研究,取得了一大批科研成果,成功地研制出了一批特種機(jī)器人。

從90年代初期起,我國的國民經(jīng)濟(jì)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)兩個根本轉(zhuǎn)變時期,掀起了新一輪的經(jīng)濟(jì)體制改革和技術(shù)進(jìn)步熱潮,我國的工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)一大步,先后研制出了點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運(yùn)、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人,并實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程,形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地,為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。

雖然中國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進(jìn)步中,但和國際同行相比,差距依舊明顯。從市場占有率來說,更無法相提并論。工業(yè)機(jī)器人很多核心技術(shù),當(dāng)前我們尚未掌握,這是影響我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個重要瓶頸。

前瞻產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2014-2018年中國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)銷需求預(yù)測與轉(zhuǎn)型升級分析報告》數(shù)據(jù)顯示,2013年中國市場共銷售工業(yè)機(jī)器人近3.7萬臺,約占全球銷量的1/5,總銷量超過日本,位居全球第一。而且我國市場銷售機(jī)器人的數(shù)量,年化增長率高達(dá)34%。成為全球增長速度最快的工業(yè)機(jī)器人市場。預(yù)計到2018年工業(yè)機(jī)器人年供應(yīng)量超過91000臺。

工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計算機(jī)結(jié)構(gòu),分為機(jī)器人控制器(RC),運(yùn)動控制器(MC),光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控制器(RC)的主計算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能,而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

2、模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上,采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計,以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個層次分別面對不同的功能需求,對應(yīng)不同層次的開發(fā),系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成,這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。

3、機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過各種信息,對機(jī)器人故障進(jìn)行診斷,并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù),是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

4、網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)：當(dāng)前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展,機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要�？刂破魃暇哂写�口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能�？捎糜跈C(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊,便于對機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。

2、技術(shù)升級工業(yè)機(jī)器人與自動化成套裝備具備精細(xì)制造、精細(xì)加工以及柔性生產(chǎn)等技術(shù)特點(diǎn),是繼動力機(jī)械、計算機(jī)之后,出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工具,是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)字化、自動化、網(wǎng)絡(luò)化以及智能化的重要手段。

3、應(yīng)用領(lǐng)域廣泛工業(yè)機(jī)器人與自動化成套裝備是生產(chǎn)過程的關(guān)鍵設(shè)備,可用于制造、安裝、檢測、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié),并廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè),應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。

4、技術(shù)綜合性強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人與自動化成套技術(shù),集中并融合了多項學(xué)科,涉及多項技術(shù)領(lǐng)域,包括工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)、機(jī)器人動力學(xué)及仿真、機(jī)器人構(gòu)建有限元分析、激光加工技術(shù)、模塊化程序設(shè)計、智能測量、建模加工一體化、工廠自動化以及精細(xì)物流等先進(jìn)制造技術(shù),技術(shù)綜合性強(qiáng)。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。[2]

關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計算機(jī)結(jié)構(gòu),分為機(jī)器人控制器(RC),運(yùn)動控制器(MC),光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控制器(RC)的主計算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能,而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

2、模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上,采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計,以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個層次分別面對不同的功能需求,對應(yīng)不同層次的開發(fā),系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成,這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。

3、機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過各種信息,對機(jī)器人故障進(jìn)行診斷,并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù),是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

4、網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)：當(dāng)前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展,機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要�？刂破魃暇哂写�口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用于機(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊,便于對機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。

移動機(jī)器人（AGV）是工業(yè)機(jī)器人的一種類型,它由計算機(jī)控制,具有移動、自動導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能,它可廣泛應(yīng)用于機(jī)械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)的柔性搬運(yùn)、傳輸?shù)裙δ?也用于自動化立體倉庫、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)（以AGV作為活動裝配平臺）；同時可在車站、機(jī)場、郵局的物品分撿中作為運(yùn)輸工具。

國際物流技術(shù)發(fā)展的新趨勢之一,而移動機(jī)器人是其中的核心技術(shù)和設(shè)備,是用現(xiàn)代物流技術(shù)配合、支撐、改造、提升傳統(tǒng)生產(chǎn)線,實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對點(diǎn)自動存取的高架箱儲、作業(yè)和搬運(yùn)相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)精細(xì)化、柔性化、信息化,縮短物流流程,降低物料損耗,減少占地面積,降低建設(shè)投資等的高新技術(shù)和裝備。

點(diǎn)焊機(jī)器人

焊接機(jī)器人具有性能穩(wěn)定、工作空間大、運(yùn)動速度快和負(fù)荷能力強(qiáng)等

焊接機(jī)器人

特點(diǎn),焊接質(zhì)量明顯優(yōu)于人工焊接,大大提高了點(diǎn)焊作業(yè)的生產(chǎn)率。

點(diǎn)焊機(jī)器人主要用于汽車整車的焊接工作,生產(chǎn)過程由各大汽車主機(jī)廠負(fù)責(zé)完成。國際工業(yè)機(jī)器人企業(yè)憑借與各大汽車企業(yè)的長期合作關(guān)系,向各大型汽車生產(chǎn)企業(yè)提供各類點(diǎn)焊機(jī)器人單元產(chǎn)品并以焊接機(jī)器人與整車生產(chǎn)線配套形式進(jìn)入中國,在該領(lǐng)域占據(jù)市場主導(dǎo)地位。

隨著汽車工業(yè)的發(fā)展,焊接生產(chǎn)線要求焊鉗一體化,重量越來越大,165公斤點(diǎn)焊機(jī)器人是當(dāng)前汽車焊接中最常用的一種機(jī)器人。2008年9月,機(jī)器人研究所研制完成國內(nèi)首臺165公斤級點(diǎn)焊機(jī)器人,并成功應(yīng)用于奇瑞汽車焊接車間。2009年9月,經(jīng)過優(yōu)化和性能提升的第二臺機(jī)器人完成并順利通過驗(yàn)收,該機(jī)器人整體技術(shù)指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到國外同類機(jī)器人水平。　[3]　

弧焊機(jī)器人

弧焊機(jī)器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)。在該領(lǐng)域,國際大型工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)主要以向成套裝備供應(yīng)商提供單元產(chǎn)品為主。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、弧焊機(jī)器人系統(tǒng)優(yōu)化集成技術(shù)：弧焊機(jī)器人采用交流伺服驅(qū)動技術(shù)以及高精度、高剛性的RV減速機(jī)和諧波減速器,具有良好的低速穩(wěn)定性和高速動態(tài)響應(yīng),并可實(shí)現(xiàn)免維護(hù)功能。

2、協(xié)調(diào)控制技術(shù)：控制多機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動,既能保持焊槍和工件的相對姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求,又能避免焊槍和工件的碰撞。

3、精確焊縫軌跡跟蹤技術(shù)：結(jié)合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優(yōu)點(diǎn),采用激光傳感器實(shí)現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤,提升焊接機(jī)器人對復(fù)雜工件進(jìn)行焊接的柔性和適應(yīng)性,結(jié)合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差,基于偏差統(tǒng)計獲得補(bǔ)償數(shù)據(jù)并進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動軌跡的修正,在各種工況下都能獲得最佳的焊接質(zhì)量。

激光加工機(jī)器人

激光加工機(jī)器人是將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于激光加工中,通過高精度工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)。本系統(tǒng)通過示教盒進(jìn)行在線操作,也可通過離線方式進(jìn)行編程。該系統(tǒng)通過對加工工件的自動檢測,產(chǎn)生加工件的模型,繼而生成加工曲線,也可以利用CAD數(shù)據(jù)直接加工�？捎糜诠ぜ�的激光表面處理、打孔、焊接和模具修復(fù)等。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、激光加工機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計技術(shù)：采用大范圍框架式本體結(jié)構(gòu),在增大作業(yè)范圍的同時,保證機(jī)器人精度；

2、機(jī)器人系統(tǒng)的誤差補(bǔ)償技術(shù)：針對一體化加工機(jī)器人工作空間大,精度高等要求,并結(jié)合其結(jié)構(gòu)特點(diǎn),采取非模型方法與基于模型方法相結(jié)合的混合機(jī)器人補(bǔ)償方法,完成了幾何參數(shù)誤差和非幾何參數(shù)誤差的補(bǔ)償。

3、高精度機(jī)器人檢測技術(shù)：將三坐標(biāo)測量技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人高精度在線測量。

4、激光加工機(jī)器人專用語言實(shí)現(xiàn)技術(shù)：根據(jù)激光加工及機(jī)器人作業(yè)特點(diǎn),完成激光加工機(jī)器人專用語言。

5、網(wǎng)絡(luò)通訊和離線編程技術(shù)：具有串口、CAN等網(wǎng)絡(luò)通訊功能,實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人生產(chǎn)線的監(jiān)控和管理；并實(shí)現(xiàn)上位機(jī)對機(jī)器人的離線編程控制。

真空機(jī)器人

真空機(jī)器人是一種在真空環(huán)境下工作的機(jī)器人,主要應(yīng)用于半導(dǎo)體工業(yè)中,實(shí)現(xiàn)晶圓在真空腔室內(nèi)的傳輸。真空機(jī)械手難進(jìn)口、受限制、用量大、通用性強(qiáng),其成為制約了半導(dǎo)體裝備整機(jī)的研發(fā)進(jìn)度和整機(jī)產(chǎn)品競爭力的關(guān)鍵部件。而且國外對中國買家嚴(yán)加審查,歸屬于禁運(yùn)產(chǎn)品目錄,真空機(jī)械手已成為嚴(yán)重制約我國半導(dǎo)體設(shè)備整機(jī)裝備制造的“卡脖子”問題。直驅(qū)型真空機(jī)器人技術(shù)屬于原始創(chuàng)新技術(shù)。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、真空機(jī)器人新構(gòu)型設(shè)計技術(shù)：通過結(jié)構(gòu)分析和優(yōu)化設(shè)計,避開國際專利,設(shè)計新構(gòu)型滿足真空機(jī)器人對剛度和伸縮比的要求；

2、大間隙真空直驅(qū)電機(jī)技術(shù)：涉及大間隙真空直接驅(qū)動電機(jī)和高潔凈直驅(qū)電機(jī)開展電機(jī)理論分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計、制作工藝、電機(jī)材料表面處理、低速大轉(zhuǎn)矩控制、小型多軸驅(qū)動器等方面。

3、真空環(huán)境下的多軸精密軸系的設(shè)計。采用軸在軸中的設(shè)計方法,減小軸之間的不同心以及慣量不對稱的問題。

4、動態(tài)軌跡修正技術(shù)：通過傳感器信息和機(jī)器人運(yùn)動信息的融合,檢測出晶圓與手指之間基準(zhǔn)位置之間的偏移,通過動態(tài)修正運(yùn)動軌跡,保證機(jī)器人準(zhǔn)確地將晶圓從真空腔室中的一個工位傳送到另一個工位。

5、符合SEMI標(biāo)準(zhǔn)的真空機(jī)器人語言：根據(jù)真空機(jī)器人搬運(yùn)要求、機(jī)器人作業(yè)特點(diǎn)及SEMI標(biāo)準(zhǔn),完成真空機(jī)器人專用語言。

6、可靠性系統(tǒng)工程技術(shù)：在IC制造中,設(shè)備故障會帶來巨大的損失。根據(jù)半導(dǎo)體設(shè)備對MCBF的高要求,對各個部件的可靠性進(jìn)行測試、評價和控制,提高機(jī)械手各個部件的可靠性,從而保證機(jī)械手滿足IC制造的高要求。　　

潔凈機(jī)器人

潔凈機(jī)器人是一種在潔凈環(huán)境中使用的工業(yè)機(jī)器人。隨著生產(chǎn)技術(shù)水平不斷提高,其對生產(chǎn)環(huán)境的要求也日益苛刻,很多現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)都要求在潔凈環(huán)境進(jìn)行,潔凈機(jī)器人是潔凈環(huán)境下生產(chǎn)需要的關(guān)鍵設(shè)備。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、潔凈潤滑技術(shù)：通過采用負(fù)壓抑塵結(jié)構(gòu)和非揮發(fā)性潤滑脂,實(shí)現(xiàn)對環(huán)境無顆粒污染,滿足潔凈要求。

2、高速平穩(wěn)控制技術(shù)：通過軌跡優(yōu)化和提高關(guān)節(jié)伺服性能,實(shí)現(xiàn)潔凈搬運(yùn)的平穩(wěn)性。

3、控制器的小型化技術(shù)：根據(jù)潔凈室建造和運(yùn)營成本高,通過控制器小型化技術(shù)減小潔凈機(jī)器人的占用空間。

4、晶圓檢測技術(shù)：通過光學(xué)傳感器,能夠通過機(jī)器人的掃描,獲得卡匣中晶圓有無缺片、傾斜等信息。

機(jī)器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。國際電氣電子工程師協(xié)會IEEE的科學(xué)家在對未來科技發(fā)展方向進(jìn)行預(yù)測中提出了4個重點(diǎn)發(fā)展方向,機(jī)器人技術(shù)就是其中之一。

1990年10月,國際機(jī)器人工業(yè)人士在丹麥?zhǔn)锥几绫竟�根召開了一次工業(yè)機(jī)器人國際標(biāo)準(zhǔn)大會,并在這次大會上通過了一個文件,把工業(yè)機(jī)器人分為四類：⑴順序型。這類機(jī)器人擁有規(guī)定的程序動作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。這類機(jī)器人執(zhí)行某種移動作業(yè),如焊接。噴漆等；⑶遠(yuǎn)距作業(yè)型。比如在月球上自動工作的機(jī)器人；⑷智能型。這類機(jī)器人具有感知、適應(yīng)及思維和人機(jī)通信機(jī)能。

日本工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀(jì)90年代就已經(jīng)普及了第一和第二類工業(yè)機(jī)器人,并達(dá)到了其工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史的鼎盛時期。而今已在第發(fā)展三、四類工業(yè)機(jī)器人的路上取得了舉世矚目的成就。日本下一代機(jī)器人發(fā)展重點(diǎn)有：低成本技術(shù)、高速化技術(shù)、小型和輕量化技術(shù)、提高可靠性技術(shù)、計算機(jī)控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)、高精度化技術(shù)、視覺和觸覺等傳感器技術(shù)等。

根據(jù)日本政府2007年指定的一份計劃,日本2050年工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達(dá)到1.4兆日元,擁有百萬工業(yè)機(jī)器人。按照一個工業(yè)機(jī)器人等價于10個勞動力的標(biāo)準(zhǔn),百萬工業(yè)機(jī)器人相當(dāng)于千萬勞動力,是當(dāng)前日本全部勞動人口的15%。

我國工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初,其發(fā)展過程大致可分為三個階段：70年代的萌芽期；80年代的開發(fā)期；90年代的實(shí)用化期。而今經(jīng)過20多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。當(dāng)前我國已生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。一批國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機(jī)器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計制造技術(shù)；工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動系統(tǒng)的硬件設(shè)計技術(shù)；機(jī)器人軟件的設(shè)計和編程技術(shù)；運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等。某些關(guān)鍵技術(shù)已達(dá)到或接近世界水平。

一個國家要引入高技術(shù)并將其轉(zhuǎn)移為產(chǎn)業(yè)技術(shù)（產(chǎn)業(yè)化）,必須具備5個要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。和有著“機(jī)器人王國”之稱的日本相比,我國有著截然不同的基本國情,那就是人口多,勞動力過剩。刺激日本發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的根本動力就在于要解決勞動力嚴(yán)重短缺的問題。所以,我國工業(yè)機(jī)器人起步晚發(fā)展緩。但是正如前所述,廣泛使用機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動化,提高社會生產(chǎn)效率的一種十分重要的途徑。我國正在努力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè),引進(jìn)國外技術(shù)和設(shè)備,培養(yǎng)人才,打開市場。日本工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的輝煌得益于本國政府的鼓勵政策,我國在十一五綱要中也體現(xiàn)出了對發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的大力支持。

中國制造業(yè)面臨著向高端轉(zhuǎn)變,承接國際先進(jìn)制造、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)。加快工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究開發(fā)與生產(chǎn)是中國抓住這個歷史機(jī)遇的主要途徑。因此我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展要進(jìn)一步落實(shí)：第一,工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是我國由制造大國向制造強(qiáng)國轉(zhuǎn)變的主要手段和途徑,政府要對國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人有更多的政策與經(jīng)濟(jì)支持,參考國外先進(jìn)經(jīng)驗(yàn),加大技術(shù)投入與改造；第二,在國家的科技發(fā)展計劃中,應(yīng)該繼續(xù)對智能機(jī)器人研究開發(fā)與應(yīng)用給予大力支持,形成產(chǎn)品和自動化制造裝備同步協(xié)調(diào)的新局面；第三,部分國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人質(zhì)量已經(jīng)與國外相當(dāng),企業(yè)采購工業(yè)機(jī)器人時不要盲目進(jìn)口,應(yīng)該綜合評估,立足國產(chǎn)。

智能化、仿生化是工業(yè)機(jī)器人的最高階段,隨著材料、控制等技術(shù)不斷發(fā)展,實(shí)驗(yàn)室產(chǎn)品越來越多的產(chǎn)品化,逐步應(yīng)用於各個場合。伴隨移動互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展,多傳感器、分布式控制的精密型工業(yè)機(jī)器人將會越來越多,逐步滲透制造業(yè)的方方面面,并且由制造實(shí)施型向服務(wù)型轉(zhuǎn)化。

工業(yè)機(jī)器人最先大規(guī)模使用的區(qū)域?qū)�會出如今發(fā)達(dá)地區(qū)。隨著產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移的進(jìn)行,發(fā)達(dá)地區(qū)的制造業(yè)需要提升。基於工人成本不斷增長的現(xiàn)實(shí),工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用成為最好替代方式。未來我國工業(yè)機(jī)器人的大范圍應(yīng)用將會集中在廣東、江蘇、上海、北京等地,其工業(yè)機(jī)器人擁有量將占全國一半以上。

日益增長的工業(yè)機(jī)器人市場以及巨大的市場潛力吸引世界著名機(jī)器人生產(chǎn)廠家的目光。當(dāng)前,我國進(jìn)口的工業(yè)機(jī)器人主要來自日本,但是隨著諸如“機(jī)器人”類似的具有自有知識產(chǎn)權(quán)的企業(yè)不斷出現(xiàn),越來越多的工業(yè)機(jī)器人將會由中國制造。

美洲地區(qū)主要行業(yè)對工業(yè)機(jī)器人需求比例

亞洲方面,工業(yè)機(jī)器人大規(guī)模應(yīng)用的時機(jī)已經(jīng)成熟。汽車行業(yè)的需求量持續(xù)快速增長,食品行業(yè)的需求也有所增加,電子行業(yè)則是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用快的行業(yè)。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)正成為受亞洲政府財政扶持的戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)之一。

機(jī)器人及輸送線物流自動化系統(tǒng)主要由如下幾個部分組成：

機(jī)器人輸送線

1、自動化輸送線：將產(chǎn)品自動輸送,并將產(chǎn)品工裝板在各裝配工位精確定位,裝配完成后能使工裝板自動循環(huán)；設(shè)有電機(jī)過載保護(hù),驅(qū)動鏈與輸送鏈直接嚙合,傳遞平穩(wěn),運(yùn)行可靠。

2、機(jī)器人系統(tǒng)：通過機(jī)器人在特定工位上準(zhǔn)確、快速完成部件的裝配,能使生產(chǎn)線達(dá)到較高的自動化程度；機(jī)器人可遵照一定的原則相互調(diào)整,滿足工藝點(diǎn)的節(jié)拍要求；備有與上層管理系統(tǒng)的通信接口。

3、自動化立體倉儲供料系統(tǒng)：自動規(guī)劃和調(diào)度裝配原料,并將原料及時向裝配生產(chǎn)線輸送,同時能夠?qū)崟r對庫存原料進(jìn)行統(tǒng)計和監(jiān)控。

4、全線主控制系統(tǒng)：采用基于現(xiàn)場總線—ProfibusDP 的控制系統(tǒng),不僅有極高的實(shí)時性,更有極高的可靠性。

5、條碼數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)：使各種產(chǎn)品制造信息具有規(guī)范、準(zhǔn)確、實(shí)時、可追溯的特點(diǎn),系統(tǒng)采用高檔文件服務(wù)器和大容量存儲設(shè)備,快速采集和管理現(xiàn)場的生產(chǎn)數(shù)據(jù)。

6、產(chǎn)品自動化測試系統(tǒng)：測試最終產(chǎn)品性能指標(biāo),將不合格產(chǎn)品轉(zhuǎn)入返修線。

7、生產(chǎn)線監(jiān)控/調(diào)度/管理系統(tǒng)：采用管理層、監(jiān)控層和設(shè)備層三級網(wǎng)絡(luò)對整個生產(chǎn)線進(jìn)行綜合監(jiān)控、調(diào)度、管理,能夠接受車間生產(chǎn)計劃,自動分配任務(wù),完成自動化生產(chǎn)。

二、應(yīng)用領(lǐng)域

機(jī)器人及輸送線物流自動化系統(tǒng)可應(yīng)用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。

機(jī)器人涂膠工作站

1、產(chǎn)品簡介：

機(jī)器人涂膠工作站是我所機(jī)器人中心近年來研制開發(fā)的機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng),

機(jī)器人涂膠工作站

主要包括機(jī)器人、供膠系統(tǒng)、涂膠工作臺、工作站控制系統(tǒng)及其它周邊配套設(shè)備。為了提高系統(tǒng)的可靠性,涂膠工作站中的機(jī)器人和供膠系統(tǒng),一般采用國外產(chǎn)品,我所根據(jù)用戶的需求,進(jìn)行工作臺、控制柜及周邊配套設(shè)備的設(shè)計制造,并完成涂膠系統(tǒng)的集成。該工作站自動化程度高,適用于多品種、大批量生產(chǎn),可廣泛地應(yīng)用于汽車風(fēng)擋、汽車摩托車車燈、建材門窗、太陽能光伏電池涂膠等行業(yè)。

2、車燈機(jī)器人涂膠工作站主要技術(shù)指標(biāo)：

車燈機(jī)器人涂膠工作站主要由機(jī)器人、膠機(jī)、涂膠工作臺、控制柜等設(shè)備組成。

（1）機(jī)器人：

機(jī)器人主要有瑞典ABB公司、日本FANUC公司等產(chǎn)品。自動化所可應(yīng)用戶要求選用機(jī)器人品牌、并根據(jù)用戶產(chǎn)品尺寸確定機(jī)器人規(guī)格型號。機(jī)器人重復(fù)定位精度≤0.1mm、涂膠工作速度150～250mm/s。

機(jī)器人具有6個控制軸,可以靈活地生成任何空間軌跡,可以完成各種復(fù)雜布膠動作。加之其運(yùn)動快速、平穩(wěn)、重復(fù)精度高,可充分保證生產(chǎn)節(jié)拍需求,并保證膠條均勻,使產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定。

（2）供膠系統(tǒng)：

供膠系統(tǒng)主要有美國GRACO公司、美國NORDSON涂膠設(shè)備公司等產(chǎn)品。

機(jī)器人涂膠工作站供膠系統(tǒng)有冷膠和熱熔膠兩種供膠方式,自動化所可根據(jù)不同客戶的要求配置供膠系統(tǒng)。該供膠系統(tǒng)可以與機(jī)器人動作銜接,正確完成布膠及供膠動作。

（3）涂膠工作臺

涂膠工作臺結(jié)構(gòu)方式主要包括：

·往復(fù)式雙工位工作臺

·回轉(zhuǎn)式雙工位工作臺

·固定式雙工位工作臺

·固定式單工位工作臺

我所可根據(jù)用戶要求設(shè)計制造各種形式工作臺,保證燈具安裝方便、定位準(zhǔn)確,運(yùn)行可靠。

（4）工作站控制柜：

工作站控制柜的設(shè)計融入了多行業(yè)的技術(shù)經(jīng)驗(yàn)和采用了世界先進(jìn)的電氣技術(shù),其性能指標(biāo)居國內(nèi)領(lǐng)先水平。系統(tǒng)設(shè)計均采用成熟的技術(shù),元器件采用高可靠性的知名品牌,并經(jīng)過嚴(yán)格的進(jìn)貨檢驗(yàn),因此,工作站控制系統(tǒng)具有極高的可靠性。

控制柜主要功能：

·工件程序號顯示及選擇

·工作臺、機(jī)器人、輸膠系統(tǒng)協(xié)調(diào)與互鎖

·工作臺工作狀態(tài)選擇

·具有故障報警、急停功能

·計數(shù)功能

3、用戶效益分析：

（1）自動化程度高,生產(chǎn)效率高,產(chǎn)量大。

（2）運(yùn)行可靠,涂膠精度高,產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定。

（3）節(jié)省人力,節(jié)省材料,降低生產(chǎn)成本。

（4）改善作業(yè)環(huán)境,符合環(huán)保要求。

（5）產(chǎn)量增加時,無需增加人力,只需增加機(jī)器人工作時間。

機(jī)器人焊接工作站

1、簡介

隨著電子技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,自動弧焊機(jī)器

機(jī)器人焊接工作站

人工作站, 從60年代開始用于生產(chǎn)以來,其技術(shù)已日益成熟,主要有以下優(yōu)點(diǎn)：⑴穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量；⑵提高勞動生產(chǎn)率；⑶改善工人勞動強(qiáng)度,機(jī)器人可在有害環(huán)境下工作；⑷降低了對工人操作技術(shù)的要求；⑸縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期（只需修改軟件和必要的夾具即可）,減少相應(yīng)的設(shè)備投資。因此,在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。該系統(tǒng)一般多采用熔化極氣體保護(hù)焊（MIG、MAG、CO2焊）或非熔化極氣體保護(hù)焊（TIG、等離子弧焊）方法。設(shè)備一般包括：焊接電源、焊槍和送絲機(jī)構(gòu)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)及相應(yīng)的焊接軟件及其它輔助設(shè)備等。

自動化47所已設(shè)計制造了多種自動機(jī)器人焊接工作站,均為企業(yè)帶來了良好的效益,在自動機(jī)器人焊接工作站領(lǐng)域積累了豐富的經(jīng)驗(yàn)。

2、技術(shù)指標(biāo)

工件尺寸：可按用戶的工件大小設(shè)計。

工件重量：可按用戶要求設(shè)計。

焊接速度：一般取5～50mm/s,根據(jù)焊縫大小來選定。

機(jī)器人重復(fù)定位精度：±0.05mm

移動機(jī)構(gòu)重復(fù)定位精度：±0.1mm

變位機(jī)重復(fù)定位精度：±0.1mm

機(jī)器人螺柱焊接：設(shè)備一般包括焊接電源、自動退釘機(jī)、自動焊槍、機(jī)器人系統(tǒng)、相應(yīng)的焊接軟件及其它輔助設(shè)備等。

焊接效率：5-8個/分鐘

螺釘規(guī)格：直徑2-8mm

長度：10-40mm

機(jī)器人重復(fù)定位精度：±0.05mm

3、應(yīng)用領(lǐng)域

自動機(jī)器人焊接工作站可廣泛地應(yīng)用于鐵路、航空航天、軍工、冶金、汽車、電器等各個行業(yè)。

4、用戶效益分析

隨著我國加入WTO,我國經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和國際正在接軌,國內(nèi)競爭和國際競爭的界限將越來越模糊,改造過去的生產(chǎn)方式和管理模式已迫在眉睫。在焊接領(lǐng)域也是如此,采用自動化焊接提高生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量已是大勢所趨。在大型企業(yè)是這樣,對中小型企業(yè)也是如此。

采用機(jī)器人進(jìn)行焊接作業(yè)可以極大地提高生產(chǎn)效益和經(jīng)濟(jì)效率；另一方面,機(jī)器人的移位速度快,可達(dá)3m/s,甚至更快。因此,一般而言,采用機(jī)器人焊接比同樣用人工焊接效率可提高2～4倍,焊接質(zhì)量優(yōu)良且穩(wěn)定。

機(jī)器人自動裝箱和碼垛工作站

1、系統(tǒng)簡介

機(jī)器人自動裝箱、碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng),它包括工業(yè)機(jī)器人、控制器、編程器、

機(jī)器人自動裝箱

機(jī)器人手爪、自動拆/疊盤機(jī)、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件等。它還配置自動稱重、貼標(biāo)簽和檢測及通訊系統(tǒng),并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接,以形成一個完整的集成化包裝生產(chǎn)線。

（1）生產(chǎn)線末端碼垛的簡單工作站：

這是一種柔性碼垛系統(tǒng),它從輸送線上下料,并完成工件碼垛、加層墊等工序,然后用輸送線將碼好的托盤送走。

（2）碼垛/拆垛工作站：

這種柔性碼垛系統(tǒng)可將三垛不同貨物碼成一垛,機(jī)器人還可抓取托盤和層墊,一垛碼滿后由輸送線自動輸出。

（3）生產(chǎn)線中碼垛：

工件在輸送線定位點(diǎn)被抓取并放到兩個不同托盤上,層墊也由機(jī)器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入。

（4）生產(chǎn)線末端碼垛的復(fù)雜工作站：

工件來自三條不同線體,它們被抓取并放到三個不同托盤上,層墊也由機(jī)器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。

2、技術(shù)指標(biāo)

工件：箱體、板材、袋料、罐/紙類包裝

工件尺寸：可按用戶的工件大小設(shè)計

工件重量：可按用戶要求設(shè)計

工件移動范圍：可按用戶要求設(shè)計

機(jī)器人自由度數(shù)：6個

機(jī)器人重復(fù)精度：± 0.1mm

3、應(yīng)用領(lǐng)域

機(jī)器人自動裝箱、碼垛工作站可應(yīng)用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。

4、用戶效益分析

由于機(jī)器人自動裝箱、碼垛工作站在產(chǎn)品的裝箱、碼垛等工序?qū)崿F(xiàn)了自動化作業(yè),并且具有安全檢測、連鎖控制、故障自診斷、示教再現(xiàn)、順序控制、自動判斷等功能,從而大大地提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量,節(jié)省了人力,建立了現(xiàn)代化的生產(chǎn)環(huán)境。

轉(zhuǎn)軸自動焊接工作站

1、產(chǎn)品簡介

轉(zhuǎn)軸自動焊接工作站用于以轉(zhuǎn)軸為基體（上置若干懸臂）的各類工件的焊接,它

機(jī)器人轉(zhuǎn)軸工作站

由焊接機(jī)器人、回轉(zhuǎn)雙工位變位機(jī)（若干個工位）及工裝夾具組成,在同一工作站內(nèi)通過使用不同的夾具可實(shí)現(xiàn)多品種的轉(zhuǎn)軸自動焊接,焊接的相對位置精度很高。由于采用雙工位變位機(jī),焊接的同時,其他工位可拆裝工件,極大地提高了效率。

2、技術(shù)指標(biāo)

10—50mm,長度300—900mm,焊接速度3—15mm/s,焊接工藝采用MAG混合氣體保護(hù)焊,變位機(jī)回轉(zhuǎn),變位精度達(dá)0.05mm�！∞D(zhuǎn)軸直徑：

3、應(yīng)用領(lǐng)域

可廣泛應(yīng)用于高質(zhì)量、高精度的以轉(zhuǎn)軸為基體的各類工件焊接,適用于電力、電氣、機(jī)械、汽車等行業(yè)。

4、效益分析

采用手工電弧焊進(jìn)行轉(zhuǎn)軸焊接,工人勞動強(qiáng)度極大,產(chǎn)品的一致性差,生產(chǎn)效率低,僅為2—3件/小時。采用自動焊接工作站后,產(chǎn)量可達(dá)到15—20件/小時,焊接質(zhì)量和產(chǎn)品的一致性也大幅度的提高。

2013年,工業(yè)機(jī)器人全球銷量的五分之一由中國購買,其購買量首次超過了精通技術(shù)的日本。中國大舉購買機(jī)器人是為了提高生產(chǎn)效率。

根據(jù)設(shè)在德國的行業(yè)組織——國際機(jī)器人聯(lián)合會(International Federation of Robotics,簡稱IFR)的數(shù)據(jù),2013年中國購買了36560臺工業(yè)機(jī)器人,較2012年增加了近60%。2013年,日本購買工業(yè)機(jī)器人26015臺,排在第三位的美國的購買量為23679臺。

“中國已成為增長最快的機(jī)器人市場。幾年之后,中國機(jī)器人市場的規(guī)模將遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于全球第二大、第三大市場,”ABB機(jī)器人部主管倪思德(Per Vegard Nerseth)表示。

國際機(jī)器人聯(lián)合會數(shù)據(jù)顯示,2008年至2013年,中國每年機(jī)器人進(jìn)口量平均增幅達(dá)36%。未來的增長潛力十分巨大：2012年,中國制造業(yè)的機(jī)器人密度僅為23臺/萬人,韓國則為396臺/萬人。

中國當(dāng)前對機(jī)器人的需求增加,主要是大型跨國制造企業(yè)、尤其是大型跨國車企推動的結(jié)果。管理咨詢公司Solidiance的研究顯示,規(guī)模為全球第一的中國汽車行業(yè),約占到全國機(jī)器人總需求量的60%。

在近段時間里,美國谷歌(Google)公司陸續(xù)收購多家與智能機(jī)器人有關(guān)的技術(shù)公司,這引發(fā)了外界的廣泛關(guān)注。該公司是目前世界上最具創(chuàng)新意識和研發(fā)能力的科技公司之一;雖然它最為人所熟知的業(yè)務(wù)范圍是搜索、廣告和云計算,但在最近卻重金砸向智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。中國知名學(xué)者周海中教授認(rèn)為,谷歌進(jìn)軍智能機(jī)器人領(lǐng)域正其時,它看到了未來的技術(shù)制高點(diǎn)和經(jīng)濟(jì)增長點(diǎn);此舉意義深遠(yuǎn),它采取了新的發(fā)展模式,為其長遠(yuǎn)利益作打算。

FANUC（發(fā)那科）是日本一家專門研究數(shù)控系統(tǒng)的公司,成立于1956年。是世界上最大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家,占據(jù)了全球70%的市場份額。FANUC1959年首先推出了電液步進(jìn)電機(jī),在后來的若干年中逐步發(fā)展并完善了以硬件為主的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。進(jìn)入70年代,微電子技術(shù)、功率電子技術(shù),尤其是計算技術(shù)得到了飛速發(fā)展,FANUC公司毅然舍棄了使其發(fā)家的電液步進(jìn)電機(jī)數(shù)控產(chǎn)品,一方面從GETTES公司引進(jìn)直流伺服電機(jī)制造技術(shù)。

1976年FANUC公司研制成功數(shù)控系統(tǒng)5,隨后又與SIEMENS公司聯(lián)合研制了具有先進(jìn)水平的數(shù)控系統(tǒng)7,從這時起,FANUC公司逐步發(fā)展成為世界上最大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家。

自1974年,FANUC首臺機(jī)器人問世以來,FANUC致力于機(jī)器人技術(shù)上的領(lǐng)先與創(chuàng)新,是世界上唯一一家由機(jī)器人來做機(jī)器人的公司,是世界上唯一提供集成視覺系統(tǒng)的機(jī)器人企業(yè),是世界上唯一一家既提供智能機(jī)器人又提供智能機(jī)器的公司。FANUC機(jī)器人產(chǎn)品系列多達(dá)240種,負(fù)重從0.5公斤到1.35噸,廣泛應(yīng)用在裝配、搬運(yùn)、焊接、鑄造、噴涂、碼垛等不同生產(chǎn)環(huán)節(jié),滿足客戶的不同需求。

2008年6月,FANUC成為世界第一個突破20萬臺機(jī)器人的廠家；2011年,FANUC全球機(jī)器人裝機(jī)量已超25萬臺,市場份額穩(wěn)居第一。

庫卡（KUKA）

庫卡（KUKA）及其德國母公司是世界工業(yè)機(jī)器人和自動控制系統(tǒng)領(lǐng)域的頂尖制造商,它于1898年在德國奧格斯堡成立,當(dāng)時稱“克勒與克納皮赫奧格斯堡（KellerundKnappichAugsburg）”。公司的名字KUKA,就是KellerundKnAPpichAugsburg的四個首字母組合。在1995年KUKA公司分為KUKA機(jī)器人公司和KUKA庫卡焊接設(shè)備有限公司（即現(xiàn)在的KUKA制造系統(tǒng)）,2011年3月中國公司更名為：庫卡機(jī)器人（上海）有限公司。

KUKA產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于汽車、冶金、食品和塑料成形等行業(yè)。KUKA機(jī)器人公司在全球擁有20多個子公司,其中大部分是銷售和服務(wù)中心。KUKA在全球的運(yùn)營點(diǎn)有：美國,墨西哥,巴西,日本,韓國,臺灣,印度和歐洲各國。

庫卡工業(yè)機(jī)器人的用戶包括通用汽車、克萊斯勒、福特汽車、保時捷、寶馬、奧迪、奔馳（Mercedes-Benz）、大眾（Volkswagen）、哈雷-戴維森（Harley-Davidson）、波音（Boeing）、西門子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃爾瑪（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可樂（COCa-Cola）等眾多單位。

1973KUKA研發(fā)其第一臺工業(yè)機(jī)器人,即名為FAMULUS.這是世界上第一臺機(jī)電驅(qū)動的6軸機(jī)器人.今天該公司四軸和六軸機(jī)器人有效載荷范圍達(dá)3–1300公斤、機(jī)械臂展達(dá)350–3700mm,機(jī)型包括：SCARA、碼垛機(jī)、門式及多關(guān)節(jié)機(jī)器人,皆采用基于通用PC控制器平臺控制。

KUKA的機(jī)器人產(chǎn)品最通用的應(yīng)用范圍包括工廠焊接、操作、碼垛、包裝、加工或其它自動化作業(yè),同時還適用于醫(yī)院,比如腦外科及放射造影。

KUKA工業(yè)機(jī)器人在多部好萊塢電影中出現(xiàn)過。在電影“新鐵金剛之不日殺機(jī)”中,在冰島的一個冰宮,國家安全局特工受到激光焊接機(jī)器人的威脅。在電影“達(dá)·芬奇密碼”中,一個機(jī)械人遞給羅伯特·蘭登一個裝有密碼筒的箱子等,都是使用的KUKA機(jī)器人。

那智不二越

近年來,由于勞動力成本上升以及企業(yè)轉(zhuǎn)型升級的內(nèi)生需求增長,讓機(jī)器人產(chǎn)業(yè)獲得迅速發(fā)展。根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會的數(shù)據(jù),2011年全球機(jī)器人市場同比增長37%。韓國、日本等東亞市場的機(jī)器人銷量均有所上升,而中國的工業(yè)機(jī)器人銷量比2010年提高51%,成為增幅最大的市場。

根據(jù)IFR的數(shù)據(jù),中國有望于2014年成為世界最大的機(jī)器人市場。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將是繼汽車、計算機(jī)之后最有潛力的新型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)�，F(xiàn)如今,國際機(jī)器人巨頭紛紛涌入中國投資建廠。

那智不二越公司是1928年在日本成立的,并在2003年建立了那智不二越（上海）貿(mào)易有限公司�，F(xiàn)在,該公司屬于那智不二越在中國的一個銷售機(jī)構(gòu)。目前那智不二越在中國擁有兩間軸承廠,一間精密刀具修磨工廠,一間焊接工廠,日后還將計劃不斷擴(kuò)大產(chǎn)業(yè)基地。

那智不二越是從原材料產(chǎn)品到機(jī)床的全方位綜合制造型企業(yè)。有機(jī)械加工、工業(yè)機(jī)器人、功能零部件等豐富的產(chǎn)品,應(yīng)用的領(lǐng)域也十分廣泛,例如航天工業(yè),軌道交通、汽車制造、機(jī)加工等。

原英明先生表示,那智不二越的整個產(chǎn)品系列主要是針對汽車產(chǎn)業(yè)的�？梢哉f,那智不二越的產(chǎn)品是跟著汽車行業(yè)走的。哪里有汽車生產(chǎn)制造,哪里就有那智不二越的產(chǎn)品。不只是機(jī)器人,還有其它的產(chǎn)品,比如軸承、液壓件等汽車配件。那智不二越是從材料開始做,然后到鋼材、加工刀具,軸承、液壓件,機(jī)床以及機(jī)器人,這些產(chǎn)品大多都跟汽車制造業(yè)相關(guān)的。

目前,那智不二越在中國機(jī)器人銷售市場占公司全球售額的15%。那智不二越著眼全球,從歐美市場擴(kuò)展到中國市場,下一步將開發(fā)東南亞市場,比如印度市場,是公司未來比較重視的一個市場區(qū)域。

川崎機(jī)器人

川崎機(jī)器人（天津）有限公司是由川崎重工業(yè)株式會社100%投資,并于2006年8月正式在中國天津經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)注冊成立,主要負(fù)責(zé)川崎重工生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人在中國境內(nèi)的銷售、售后服務(wù)（機(jī)器人的保養(yǎng)、維護(hù)、維修等）、技術(shù)支持等相關(guān)工作。

川崎機(jī)器人在物流生產(chǎn)線上提供了多種多樣的機(jī)器人產(chǎn)品,在飲料、食品、肥料、太陽能、煉瓦等各種領(lǐng)域中都有非常可觀的銷量。川崎的碼垛搬運(yùn)等機(jī)器人種類繁多,針對客戶工場的不同狀況和不同需求提供最適合的機(jī)器人、最專業(yè)的售后服務(wù)和最先進(jìn)的技術(shù)支持。公司還擁有豐富的部品在庫能夠?yàn)轭櫩图皶r提供所需配件,并且公司內(nèi)部有展示用噴涂機(jī)器人、焊接機(jī)器人,以及試驗(yàn)用噴房等能夠?yàn)轭櫩吞峁└鞣N相關(guān)服務(wù)。

公司依靠高度的綜合技術(shù)實(shí)力,以提供高功能、高質(zhì)量、高度安全的產(chǎn)品及服務(wù)為使命,得到社會與顧客的信賴；充分認(rèn)識企業(yè)的社會責(zé)任,以誠信、有活力、有高度的組織性以及勞使雙方相互信賴作為根本,不斷進(jìn)步。

ABB機(jī)器人

1988年創(chuàng)立于歐洲的ABB公司于1994年進(jìn)入中國,1995年成立ABB中國有限公司。2005年起,ABB機(jī)器人的生產(chǎn)、研發(fā)、工程中心都開始轉(zhuǎn)移到中國,可見國際機(jī)器人巨頭對中國市場的重視。目前,中國已經(jīng)成為ABB全球第一大市場。

2011年ABB集團(tuán)銷售額達(dá)380億美元,其中在華銷售額達(dá)51億美元,同比增長了21%。近年來,國際上一些先進(jìn)的機(jī)器人企業(yè)瞄準(zhǔn)了中國龐大的市場需求,大舉進(jìn)入中國。

目前,ABB機(jī)器人產(chǎn)品和解決方案已廣泛應(yīng)用于汽車制造、食品飲料、計算機(jī)和消費(fèi)電子等眾多行業(yè)的焊接、裝配、搬運(yùn)、噴涂、精加工、包裝和碼垛等不同作業(yè)環(huán)節(jié),幫助客戶大大提高其生產(chǎn)率。例如,今年安裝到雷柏公司深圳廠區(qū)生產(chǎn)線上的70臺ABB最小的機(jī)器人IRB120,不僅將工人從繁重枯燥的機(jī)械化工作中解放出來,實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)效率的成倍提高,成本也降低了一半。另外,這些機(jī)器人的柔性特點(diǎn)還幫助雷柏公司降低了工程設(shè)計難度,將自動設(shè)備的開發(fā)時間比預(yù)期縮短了15%。

史陶比爾

史陶比爾集團(tuán)制造生產(chǎn)精密機(jī)械電子產(chǎn)品：紡織機(jī)械、工業(yè)接頭和工業(yè)機(jī)器人,公司員工人數(shù)達(dá)3000多人,年營業(yè)額超過十億瑞士法郎。公司于1892年創(chuàng)建在瑞士蘇黎世湖畔的Horgen市。今天,史陶比爾發(fā)展成為一個跨國公司,總部位于瑞士的Pfä；ffikon市。

自1982年開始,史陶比爾將其先進(jìn)的機(jī)械制造技術(shù)應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域,并憑借其卓越的技術(shù)服務(wù)使史陶比爾工業(yè)機(jī)器人迅速成為全球范圍的領(lǐng)先者之一。

系列齊全的輕、中、重負(fù)載機(jī)器人、4軸SCARA機(jī)器人、6軸機(jī)器人、特殊機(jī)器人,專用于眾多不同行業(yè)(熟料、機(jī)床加工、生命科學(xué)、食品、光伏、半導(dǎo)體等)和應(yīng)用(噴涂,機(jī)加工)。

到目前為止,史陶比爾開發(fā)出系列齊全的機(jī)器人,包括SCARA四軸機(jī)器人、六軸機(jī)器人、應(yīng)用于注塑、噴涂、凈室、機(jī)床等環(huán)境的特殊機(jī)器人、控制器和軟件等。而無論您選用的是哪一種類型的機(jī)器人,都是由統(tǒng)一的平臺控制的,它包括：同一類別的CS8控制器,一種機(jī)器人編程語言和一套Windows®；；環(huán)境的PC軟件包,簡潔的史陶比爾設(shè)計能夠滿足您最專業(yè)的需求。除了產(chǎn)品品質(zhì),史陶比爾認(rèn)識到提供全面,快捷,有效的服務(wù)更是客戶愿意與我們保持長期穩(wěn)定合作的重要原因。因此無論是技術(shù)銷售支持和集成商合作關(guān)系,還是應(yīng)用編程支持,現(xiàn)場維護(hù)和遠(yuǎn)程診斷,或者是培訓(xùn)和保養(yǎng)維護(hù),無不體現(xiàn)著史陶比爾無與倫比的服務(wù)質(zhì)量。史陶比爾憑借其產(chǎn)品的齊全性、優(yōu)質(zhì)可靠性,從機(jī)器人應(yīng)用的各個關(guān)鍵領(lǐng)域脫穎而出。

目前史陶比爾生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人具有更快的速度,更高的精度,更好的靈活性和更好的用戶環(huán)境的特點(diǎn)。針對塑料工業(yè),史陶比爾專門開發(fā)了應(yīng)用于Plastics系列機(jī)器人,包括TXplastics40、TXplastics60、TXplastics90、TXplastics160等系列機(jī)械手臂。并配備了相應(yīng)的VAlPlast塑料工業(yè)應(yīng)用軟件,完全實(shí)現(xiàn)了注塑機(jī)的輔助操作（打澆口、檢測、粘合等等）,也可以在潔凈或無菌環(huán)境中使用。同時我們提供直接進(jìn)入Insight系統(tǒng)且無需編程的平臺,使用導(dǎo)航系統(tǒng)鑒別、測量、定位零件；對機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時修正,例如對注塑頂針的監(jiān)控,從而控制卸載工件的外力�？焖�、簡易的用戶操作界面了簡化機(jī)器操作人員的工作,導(dǎo)航命令的應(yīng)用為用戶帶來了最大的生產(chǎn)力,提高了產(chǎn)量。

柯馬

早在1978年,柯馬便率先研發(fā)并制造了第一臺機(jī)器人,取名為POLARHYDRAULIC機(jī)器人。在之后的幾十年當(dāng)中,柯馬以其不斷創(chuàng)新的技術(shù),成為了機(jī)器人自動化集成解決方案的佼佼者�？埋R公司研發(fā)出的全系列機(jī)器人產(chǎn)品,負(fù)載范圍最小可至6公斤,最大可達(dá)800公斤。柯馬最新一代SMART系列機(jī)器人是針對點(diǎn)焊,弧焊,搬運(yùn),壓機(jī)自動連線,鑄造,涂膠,組裝和切割的SMART自動化應(yīng)用方案的技術(shù)核心。其“中空腕”機(jī)器人NJ4在點(diǎn)焊領(lǐng)域更是具有無以倫比的技術(shù)優(yōu)勢。

SmartNJ4系列機(jī)器人全面覆蓋第四代產(chǎn)品的基本特征,因?yàn)椴捎眯碌膭恿�學(xué)結(jié)構(gòu)設(shè)計,減輕機(jī)器人重量和尺寸,在獲得更好表現(xiàn)的同時,降低了周期時間和能量消耗,降低運(yùn)營成本的同時產(chǎn)品性能又有了很大的提高�？埋RSmartNJ4系列機(jī)器人的很多特性都能夠給客戶耳目一新的感覺,首先,中空結(jié)構(gòu)使得所有焊槍的電纜和信號線都能穿行在機(jī)器人內(nèi)部,保障了機(jī)器人靈活性、穿透性和適應(yīng)性。其次,標(biāo)準(zhǔn)和緊湊版本的自由選擇,能夠依據(jù)客戶的項目需求最優(yōu)化地配置現(xiàn)場布局。另外,節(jié)省能源、完美的系統(tǒng)化結(jié)構(gòu)、集成化的外敷設(shè)備等都使SmartNJ4系列機(jī)器人成為一個特殊而具有革命性的項目。目前柯馬打算在中國制造產(chǎn)品,使SmartNJ4系列機(jī)器人全面實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)化。

愛普生機(jī)器人(機(jī)械手)

愛普生機(jī)器人(機(jī)械手)源于1982年精工手表的組裝線；2009年10月,愛普生機(jī)器人(機(jī)械手)正式在中國成立服務(wù)中心和營銷總部,該部門隸屬于愛普生（中國）有限公司,全面負(fù)責(zé)中國大陸地區(qū)愛普生工業(yè)機(jī)器人(機(jī)械手)產(chǎn)品的市場推廣、銷售、技術(shù)支持和售后服務(wù)。新地區(qū)總部成立后,首先對中國大陸愛普生機(jī)械手的市場價格進(jìn)行了重新定位,使得愛普生機(jī)器人(機(jī)械手)產(chǎn)品更加符合中國大陸地區(qū)先進(jìn)制造企業(yè)的實(shí)際需求。

目前,在中國地區(qū)推廣的產(chǎn)品主要以4軸工業(yè)機(jī)器人(機(jī)械手)、6軸工業(yè)機(jī)器人(機(jī)械手)為主,同時提供業(yè)內(nèi)通用的工業(yè)機(jī)器人(機(jī)械手)附件。

愛普生機(jī)器人(機(jī)械手)在中國主要推廣的產(chǎn)品有：高速機(jī)器人(機(jī)械手)、高精度機(jī)器人(機(jī)械手)SCARA機(jī)器人(機(jī)械手)、水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人(機(jī)械手)、視覺機(jī)器人(機(jī)械手)、組裝機(jī)器人(機(jī)械手)、搬運(yùn)機(jī)器人(機(jī)械手)、自動裝配機(jī)器人(機(jī)械手)系統(tǒng)、激光自動焊接機(jī)器人(機(jī)械手)系統(tǒng)、激光自動切割機(jī)器人(機(jī)械手)系統(tǒng)、柔性自動化機(jī)器人(機(jī)械手)系統(tǒng)、模塊機(jī)器人(機(jī)械手)系統(tǒng)、柔性模塊化機(jī)器人(機(jī)械手)系統(tǒng)等。

作為水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的領(lǐng)先企業(yè),愛普生全新的LS系列產(chǎn)品,旨在減輕繁重的人工操作。采用

LS系列產(chǎn)品后,用戶可實(shí)現(xiàn)高效裝配、輸送、調(diào)整和布置操作,不但減少了生產(chǎn)過程中的人員需求,更確保了產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定。愛普生的垂直六軸機(jī)器人（S5/S5L）擁有高速、高精度、低震動的特點(diǎn),同時是小型六軸機(jī)器人中速度最快的。

愛普生認(rèn)為,商業(yè)和工業(yè)領(lǐng)域以及新型經(jīng)濟(jì)體是未來重要的增長市場。愛普生將繼續(xù)以市場需求為導(dǎo)向,在推出更多優(yōu)秀產(chǎn)品的同時,加強(qiáng)對本地客戶的技術(shù)支持和服務(wù),加倍努力滿足客戶不斷增長的產(chǎn)品需求和期望。

愛普生工業(yè)機(jī)器人(機(jī)械手)秉承一貫的高速度、高精度、低振動、小型化的特性,為中國用戶提供全球技術(shù)領(lǐng)先的高性能產(chǎn)品。同時,愛普生在視覺系統(tǒng)、傳送帶跟蹤技術(shù)以及機(jī)器人(機(jī)械手)力反饋應(yīng)用技術(shù)有獨(dú)特的優(yōu)勢,基于這些技術(shù),愛普生機(jī)器人(機(jī)械手)使獨(dú)特、高性價比的系統(tǒng)設(shè)計成為可能,為中國工業(yè)機(jī)器人(機(jī)械手)的應(yīng)用提供更為廣闊的應(yīng)用空間。

日本安川（Yaskawa）

多功能機(jī)器人莫托曼是以“提供解決方案”為概念,不斷生機(jī)勃勃前進(jìn)著的安川電機(jī)機(jī)器人產(chǎn)品系列在重視客戶間交流對話的同時,針對更寬廣的需求和多種多樣的問題提供最為合適的解決方案,并實(shí)行對FA.CIM系統(tǒng)的全線支持。

截至2011年3月,本公司的機(jī)器人累計出售臺數(shù)已突破23萬臺,活躍在從日本國內(nèi)到世界各國的焊接、搬運(yùn)、裝配、噴涂以及放置在無塵室內(nèi)的液晶顯示器、等離子顯示器和半導(dǎo)體制造的搬運(yùn)搬送等各種各樣的產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域中。

日本安川（Yaskawa）工業(yè)機(jī)器人一直獲得用戶的青睞。安川在斯洛文尼亞Ribnica開設(shè)了新的機(jī)器人中心。該中心在2013年之前為歐洲中心。安川將德國的生產(chǎn)線轉(zhuǎn)移至斯洛文尼亞,并與當(dāng)?shù)氐腗otomanRobotec和Ristro合作。上述兩家當(dāng)?shù)仄髽I(yè)已更名為YaskawaSlovenia和YaskawaRistro。YaskawaRistro計劃滿足歐洲對合成機(jī)器人需求的60%,并在2013年前成為歐洲機(jī)器人外圍產(chǎn)品的頂尖企業(yè)。合成機(jī)器人用于汽車工業(yè)、金屬加工業(yè)、食品生產(chǎn)業(yè)和制藥業(yè)。

新松機(jī)器人

新松機(jī)器人自動化股份有限公司（以下簡稱“新松公司”）,是以機(jī)器人及自動化技術(shù)為核心,致力于數(shù)字化高端裝備制造的高技術(shù)企業(yè),在工業(yè)機(jī)器人、智能物流、自動化成套裝備、潔凈裝備、激光技術(shù)裝備、軌道交通、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備、特種裝備及智能服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域呈產(chǎn)業(yè)群組化發(fā)展�，F(xiàn)已成為中國最大的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地。在杭州投資建設(shè)的新松南方研究創(chuàng)新中心及產(chǎn)業(yè)化基地將重點(diǎn)發(fā)展激光自動化裝備和潔凈機(jī)器人。

公司已經(jīng)形成"4+X+Y"產(chǎn)品架構(gòu)。"4"是指公司目前擁有四大類產(chǎn)品：工業(yè)機(jī)器人、物流與倉儲自動化成套設(shè)備、自動化裝配與檢測生產(chǎn)線及系統(tǒng)集成、交通自動化系統(tǒng)；"X"是指公司已研發(fā)或定型的具備批量生產(chǎn)能力的產(chǎn)品,包括：特種機(jī)器人（軍品）、激光設(shè)備、全自動電池交換站、智能電表自動檢定系統(tǒng)、潔凈自動化裝備、納米綠色制版打印成套設(shè)備等；"Y"是指公司正在進(jìn)行預(yù)研的項目,包括：石油裝備機(jī)器人、電梯衛(wèi)士、太陽能電池成套裝備、智能服務(wù)機(jī)器人等。由于中國工業(yè)自動化趨勢明顯,公司新產(chǎn)品儲備豐富,正在形成開發(fā)模塊化、產(chǎn)品系列化、生產(chǎn)規(guī)模化,產(chǎn)品結(jié)構(gòu)仍在快速變化之中。

公司業(yè)務(wù)應(yīng)用范圍較廣。公司以工業(yè)機(jī)器人技術(shù)為核心,形成了大型自動化成套裝備與多種產(chǎn)品類別,廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等行業(yè)。